Prototipo de manipulador robótico con planificador de trayectoria

Abstract

En la era actual, la humanidad tiende a digitalizarse y mecanizarse cada vez más. Hoy en día casi todos los seres humanos están rodeados de tecnología y se sirven de ésta para realizar no sólo sus labores diarias y trabajo pesado, sino también para vivir más cómodamente como lo representa el uso de los diferentes aparatos eléctricos y electrónicos en los hogares; hasta llegar a un punto tal que casi todo se realiza con algún ente tecnológico; por eso se puede afirmar que en un futuro no muy lejano la vida humana será totalmente dependiente y estará apoyada en la tecnología. Dentro de ésta tecnología se encuentran los robots, la parte más atractiva en la era de la automatización, representan una pieza fundamental en el estudio de la ingeniería son usados para minimizar tiempo de trabajo, para optimizar procesos, para realizar trabajos casi imposibles de desarrollar por seres humanos, ahorrando así mano de obra. Uno de los tipos de robots son los manipuladores o brazos robóticos, que pueden ser diseñados y programados para realizar diversos trabajos, sin embargo ésta no es una tarea fácil, para ello es necesario un análisis teórico de su funcionamiento en cuanto a los requerimientos de trabajo y de acuerdo a sus características físicas (arquitectura, configuración, grados de libertad, tipo de control, etc.). Un manipulador robótico debe ser capaz de operar y manejar cierto tipo de piezas con un grado alto de precisión y exactitud de acuerdo a la función para la cual fue creado y programado dentro de un entorno físico definido. El problema principal en el control de manipuladores robóticos es el lograr que el eslabón final llegue a una posición deseada. En éste proyecto se llevará a cabo el proceso de construcción del prototipo de un brazo robótico industrial, teniendo en cuenta que éste actúa en el espacio tridimensional. En éste documento se incluyen las etapas de la investigación, creación, desarrollo y hallazgos que hizo posible la construcción del prototipo PMRP, el análisis para la implementación y también el desarrollo del software que le permite al manipulador realizar su trabajo de una manera óptima y sencilla.